دانلود دروس تخصصی موفقیت ارتباط با ما فروشگاه تخصصی علمی آموزشی فایل ویکی پاورپوینت تمامی رشته ها فایل ویکی1

دانلود پاورپوینت کاربرد منطق فازی در ربات های سيار

دانلود پاورپوینت کاربرد منطق فازی در ربات های سيار

فهرست مطالب:

تاريخچه

مقدمه

ساختار کنترل کننده فازی

کنترل موقعيت ربات سيار با استفاده از منطق فازی

استراتژی اجتناب از برخورد با موانع با استفاده از منطق فازی

ناوبری واکنشی فازی

رديابی مسير حرکت

کاربرد الگوريتم ژنتيک در کنترل کننده های فازی

کاربرد کنترل کننده فازی ژنتيک در ربات سيار

منابع

-------------

تاريخچه:

تئوری و کاربردهای فازی:

1965: آغاز تئوری فازی-لطفی زاده

1975: تولد کنترل کننده های فازی-ممدانی و آسيليان

1978: کنترل فازی کوره سيمان – هولمبلاد و اوسترگارد

1980: کنترل سيستم تصفيه آب فوجی - سوگنو

1983: اولين ربات فازی - سوگنو

1987: کنترل قطار زير زمينی سنداي – ياشانوبو و مياموتو

وقتی سيستم فازی به عنوان کنترل کننده مورد استفاده قرار مي گيرد، به آن کنترل کننده فازی اطلاق مي شود. مسئله کنترل را مي توان با توجه به دياگرام جعبه ای زير تعريف کرد:

مسئله کنترل عبارت است از طراحی کنترل کننده فازی به طوری که اهداف کنترل به صورت مطلوب برقرار باشد.

اين اهداف عبارت است از:

1- خوب بودن تعقيب

2- کم بودن اثر نويز و اغتشاش در خروجی

3- کم بودن حساسيت خروجی به تغييرات فرايند تحت کنترل

4- پايدار بودن سيستم تحت شرايط مختلف

 چرا کنترل فازی:

-عدم نياز به مقادير دقيق پارامترهای سيستم تحت کنترل
-سهولت در پياده سازی کنترل کننده
-کاهش حجم محاسبات
-تسريع در زمان پاسخ
-انعطاف پذيری کنترل کننده
-طبيعت مقاوم کنترل کننده فازی
-کاربردهای صنعتی و آزمايشگاهی موفقيت آميز
 
ساختار کنترل کننده فازی:
اجزای تشکيل دهنده کنترل کننده فازی به صورت زير است:
1- فازی ساز 
2- نافازی ساز
3- پايگاه قواعد و پايگاه داده ها
4- واحد استنتاج
 
فازی ساز: نگاشتی از يک نقطه به يک مجموعه فازی
 
معيار های طراحی فازی ساز:
1- مجموعه فازی با در نقطه مورد نظر مقدار تعلق بزرگی داشته باشد
2- اگر ورودی سيستم به وسيله نويز خراب شود، فازی ساز بايد بتواند تاثير نويز را کاهش داده و يا حذف کند.
3- در ساده کردن محاسبات مربوط موتور استنتاج نقش داشته باشد.
 
انواع فازی سازها:  فازی ساز منفرد، فازی ساز مثلثی، فازی ساز گوسين، فازی ساز ذوزنقه ای
نافازی ساز: نگاشتی از مجموعه فازی به يک نقطه قطعی. وظيعه نافازی ساز مشخص کردن نقطه ای است که بهترين نماينده مجموعه فازی خروجی باشد.
 
معيار های طراحی نافازی ساز:
1- نقطه قطعی يا بايد با درجه بالا به مجموعه فازی تعلق داشته باشد ويا در وسط مجموعه فازی قرار داشته باشد.
2- تغييرات کوچک در مجموعه فازی خروجی نبايستی به تغييرات بزرگی در نقطه قطعی منجر شود..
3- در ساده کردن محاسبات نقش داشته باشد.
 
انواع نافازی سازها: نافازی سازميانگين مراکز، نافازی ساز مرکز ثقل، نافازی ساز ماکزيمم
پايگاه قواعد فازی: پايگاه قواعد فازی از مجموعه قواعد اگر-آنگاه فازی تشکيل شده است. اين بخش قلب سيستم فازی محسوب مي شود. پايگاه قواعد فازی  شامل قواعدی به صورت زير است:
IF x1 is A1 AND ….  xn is Bn THEN y is Ci Rule i:
پايگاه داده ها: شامل اطلاعاتی درباره شکل توابع عضويت  سيستم های فازی مورد استفاده در قواعد فازی و دامنه متغيرهای فازی است
 
موتور استنتاج فازی:  موتور استنتاج قواعد موجود در پايگاه قواعد را با هم ترکيب مي کند. از آنجا که پايگاه قواعد فازی شامل قواعد اگر و آنگاه زيادی است، بايستی بتوان از روی مجموعه قواعد، يک مجموعه فازی را نتيجه گيری کرد.  برای اين منظور از دو روش استفاده ميشود.
1- استنتاج مبتنی بر ترکيب قواعد
2- استنتاج مبتنی بر قواعد جداگانه
با توجه به تعدد استلزام ها، عملگرهای مختلف برای t-norm  وs-norm  و دو نوع استنتاج فوق، انتخاب های متعددی برای موتور استنتاج فازی وجود دارد. نمونه ای  از اين موتور های استنتاج عبارت است: موتور استنتاج حاصل ضرب، موتور استنتاج مينيمم، موتور استنتاج لوکاشيويکز، موتور استنتاج زاده، موتور استنتاج دنيس رشز
 
روش های فازی مورد استفاده در ربات های سيار:
1- کنترل موقعيت ربات برای رسيدن به هدف
2- استراتژی اجتناب از برخورد با موانع
3- رديابی مسير حرکت
4- ناوبری
5- طرحريزی مسير حرکت 
6- ارائه مدل فازی ربات سيار
7- دنبال کردن پويای مسير حرکت
8- مسئله تعقيب ديوار
9- کنترل مدل مرجع متغيرهای ربات سيار
 
شامل 58  اسلاید POWERPOINT


پرداخت اینترنتی - دانلود سریع - اطمینان از خرید

پرداخت هزینه و دریافت فایل

مبلغ قابل پرداخت 7,600 تومان
نمایش لینک دانلود پس از پرداخت هزینه
ایمیل
موبایل
کمک به هزینه درمان بیماران سرطانی

درصورتیکه برای خرید اینترنتی نیاز به راهنمایی دارید اینجا کلیک کنید


فایل هایی که پس از پرداخت می توانید دانلود کنید

نام فایلحجم فایل
karbord_mantegh_fazi_dar_robat_haye_sayar_2032863_7293.zip2.1 MB





دانلود پاورپوینت کميت روشنايی

دانلود پاورپوینت کميت روشنايی کميات روشنايي: جریان نور یا شار نوری شدت نور بهره نوری شدت روشنایی درخشندگی منحنی های روشنایی اندازه گیری کمیتهای روشنایی سایر کمیتهای روشنایی حزئیات یک صحنه دیده شده توسط چشم به توان نورانی دریافت شده توسط چشم در واحد زمان یستگی دارد شار نوری: مقدار کل انواری است که از یک منبع نور در تمام جهات فضا در واحد زمان منتشر می شود (یا کل نور دریافت شده توسط یک جسم) توان امواج الکترومغناطیسی: و ...

توضیحات بیشتر - دانلود 6,100 تومان

دانلود پاورپوینت انواع كابل برق و شیوه های کابل کشی

دانلود پاورپوینت انواع كابل برق و شیوه های کابل کشی شبكه توزيع: شبكه‌هاي توزيع به عنوان يكي از سه ركن اساسي در سيستم برق‌رساني (توليد، انتقال و توزيع) از اهميت ويژه‌اي برخوردارند. تقريباً‌ در سراسر دنيا، حدود 40% از هزينه‌هاي سرمايه‌اي صنعت برق جهت ايجاد زير ساختها در بخش توزيع صرف مي‌گردد سطوح ولتاژ: IEC60038رده هاي ولتاژ شبكه توزيع بر اساس استاندارد به سه دسته تقسيم مي شوند 1-فشار ضعيف (ولتاژ زير يك كيلوول ...

توضیحات بیشتر - دانلود 6,900 تومان

دانلود پاورپوینت جریان های پرفرکانس

دانلود پاورپوینت جریان های پرفرکانس جریان های پرفرکانس Highfrequency currents : جریان هایی که بدلیل فرکانس بالا سبب تحریک اعصاب حسی و حرکتی نمی شوند.  Hz  f>5x105 ü حداقال زمان تحریک= 0.01 ms ü برای Hz  f = 5x105 5x105 = 0.001ms  x 1/2= زمان نیم سیکل نوسان : به هر حرکت رفت و برگشت گویند. مانند جریان متناوب که در آن الکترون ها رفت و برگشت دارند.جریان پرفرکانس جریان متناوب با فرکانس بال ...

توضیحات بیشتر - دانلود 7,100 تومان